En espéranto, les verbes prennent la même terminaison à toutes les personnes. Les temps composés se forment à l'aide de l'auxiliaire esti (être).

Modes		Temps
		Passé	Présent	Futur
Indicatif		-is	-as	-os
Participe actif		-int-	-ant-	-ont-
Participe passif		-it-	-at-	-ot-
Impératif		-u
Conditionnel		-us
Infinitif		-i

Pour les temps simples :

Mi trinkis kafon	Je buvais du café
Mi trinkas kafon	Je bois du café
Mi trinkos kafon	Je boirai du café

Pour les temps composés, il suffit de remarquer que l'on a :

-inta : qui a fait		-anta : qui fait		-onta : qui fera
-ita : qui a été fait		-ata : qui est fait		-ota : qui sera fait

On a alors facilement tous les temps composés :

Mi estis trinkinta kafon	J'avais bu du café (j'étais qui avait bu...)
Mi estis trinkanta kafon	J'étais en train de boire du café
Mi estis trinkonta kafon	J'allais boire du café (j'étais qui va boire...)
Mi estas trinkinta  kafon	J'ai bu du café (je suis qui avait bu...)
Mi estas trinkanta  kafon	Je suis en train de boire du café
Mi estas trinkonta  kafon	Je vais boire du café (je suis qui va boire...)
Mi estos trinkinta  kafon	J'aurai bu du café (je serai qui avait bu...)
Mi estos trinkanta  kafon	Je serai en train de boire du café
Mi estos trinkonta  kafon	Je serai "qui va boire" du café

Bien sûr, on peut aussi se servir de esti aux autres temps/modes :
Mi estus trinkinta = j'aurais bu (conditionnel).

Pour le passif :

Kafo estis trinkita de mi	Du café avait été bu par moi
Kafo estis trinkata de mi	Du café était bu par moi
Kafo estis trinkota de mi	Du café allait être bu par moi
Kafo estas trinkita de mi	Du café a été bu par moi
Kafo estas trinkata de mi	Du café est en train d'être bu par moi
Kafo estas trinkota de mi	Du café va être bu par moi
Kafo estos trinkita de mi	Du café aura été bu par moi
Kafo estos trinkata de mi	Du café sera bu par moi
Kafo estos trinkota de mi	Du café sera "qui va être bu" par moi